Ludzie zaliczają się do rzędu naczelnych wraz z małpami człekokształtnymi i małpami. Szympansy wykazują 97–99% zgodności genetycznej z ludźmi. Naczelne przystosowały się do życia na drzewach dzięki chwytnym dłoniom, kciukom przeciwstawnym oraz oczom skierowanym do przodu, co umożliwia postrzeganie głębi. Naczelne mają większe mózgi w stosunku do wielkości ciała niż inne ssaki, co pozwala im na złożone procesy myślowe. Naczelne rodzą niewiele potomstwa, które charakteryzuje się długim okresem rozwoju. Ponad 200 gatunków naczelnych dzieli się na Strepsirrhini i Haplorhini. Strepsirrhini, tacy jak lemury, polegają na węchu, mają grzebienie zębowe i wytwarzają witaminę C. Do Haplorhini należą tarsiery, małpy Nowego Świata i Catarrhines. Małpy Nowego Świata mają chwytne ogony i nozdrza skierowane na boki. Małpy Starego Świata, takie jak pawiany, są często naziemne i mają zgrubienia kulszowe. Gibony poruszają się na długich rękach i bronią terytoriów za pomocą odgłosów. Wielkie małpy obejmują orangutany, goryle, szympansy, bonobo i ludzi bez ogonów. Orangutany to najbardziej samotnicze wielkie małpy, używające narzędzi do zdobywania pożywienia. Goryle żyją w stadach, charakteryzujących się ogromnymi różnicami wielkości między samcami a samicami, i żywią się głównie liśćmi. Szympansy używają narzędzi, polują i żyją w dużych, elastycznych społecznościach. Bonobo wykorzystują seks do tworzenia więzi społecznych i rozwiązywania konfliktów. Ludzie to jedyny gatunek Homo sapiens spośród wymarłych krewnych homininów. Hominini oddzielili się od małp człekokształtnych 6–8 milionów lat temu w Afryce. Dwunożność wyewoluowała 7 milionów lat temu, umożliwiając energooszczędne chodzenie. Wczesne hominini, takie jak Sahelanthropus, wykazywały dwunożne położenie otworu wielkiego. Kość udowa Orrorin tugenensis wskazuje na dwunożność pomimo rąk przystosowanych do wspinania się na drzewa. Ardipithecus łączył cechy małp i ludzi z dietą leśną. Gatunki Australopithecus były w pełni dwunożne, miały twarze podobne do małp i małe mózgi. Ślady stóp Au. afarensis dowodzą dwunożności sprzed 3,6 miliona lat. Australopitekiny wykazywały dymorfizm płciowy i spożywały różnorodne, twarde pokarmy.